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一般來說桁架機器人結構相對簡單，包括執行系統、驅動系統、操控系統還有方位檢測系統等。
一、執行系統
桁架機器人的執行系統承擔著主要的操作任務，它的部件有很多，如機械手、手腕、手臂、立柱等。
1、機械手也就是直接參與加工生產商品的部分，通常會接觸到產品。
2、手腕作為機械手與手臂的連接，能夠調整被接觸商品的方位。
3、手臂也是執行系統中的關鍵部件，它與立柱是整個操作任務的主干部分。
4、機座不用多說，它是整個執行系統的根本部分。不管是機械手、腕部、手臂等運動都是基于機座來完成。
二、驅動系統
這是桁架機器人執行生產、加工任務的驅動裝置，其組成有動力、調理以及輔佐的設備。我們常見的一些驅動方式包括液壓、氣壓、機械驅動方式。
三、操作系統
在運行桁架機器人的時候，操控系統的作用就是指派機械手來完成所需的動作。
四、方位檢測系統
這一部分是控制機械手的移動方向，通過各類探測器件來反饋移動效果，從而實現不斷的微調，讓機械手到達指定的位置，接觸到被加工和生產的產品，確保機器人精準的完成生產加工的任務。
除了上述的硬件組成，還有軟件部分，那就是程序。通過程序來引導機器人完成相應的任務。桁架機器人的全部動作都需要程序來操控，這樣才能確保各部件操作的先后順序，使其井然有序的完成任務。
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